Fino a non molto tempo fa il modello prevalente per spiegare il bipedismo e quindi l'acquisizione della postura eretta, era quello che ricorreva al passaggio di un nostro antico progenitore dalle foreste alla savana che avrebbe favorito il cambiamento ed il passaggio da un essere quadrupede a bipede per permettere la sopravvivenza in questo nuovo ambiente. L'effetto a cascata di questa particolare andatura sarebbe stato l'aumento delle dimensioni cerebrali, l'utilizzo delle mani e quindi lo sviluppo della cultura materiale (vedi anche la sezione "La mano"). Grazie a nuovi ritrovamenti fossili però, certe ipotesi sono radicalmente cambiate.

Il bipedismo è una caratteristica nata molto prima di qualunque utensile prodotto con le mani, quando ancora vivevamo in foresta. Ci sono reperti infatti, datati intorno ai 6 milioni di anni fa che presentano tracce di morfologia da bipedi, pur conservando la capacità di arrampicamento sugli alberi, ma le prime forme di lavorazione e produzione di utensili non hanno evidenze prima di 2,5 milioni di anni fa.

I nostri parenti più affini tra i primati come scimpanzé e gorilla, riescono a sollevarsi per brevi tratti durante la camminata ma non possono stare fermi con i soli arti posteriori poggiati a terra, ne tanto meno riescono a flettere completamente l'arto inferiori: queste sono prerogative da ominidi. Per poter acquisire una simile andatura sono dovuti intervenire numerosi cambiamenti anatomici a carico di importanti regioni muscolari e scheletriche: in primo luogo il bacino che si è accorciato ed ha spostato l'ala iliaca in avanti per poter costituire un solido attacco per i muscoli glutei (molto sviluppati) in modo da mantenere il tronco in equilibrio su due arti. Come è logico pensare, anche il femore ha subito notevoli cambiamenti allungandosi, irrobustendosi e inclinandosi dall'articolazione dell'anca verso il ginocchio per meglio scaricare il peso dell'intero corpo. Nel piede (che non deve più avere attività prensile come in molti primati quadrupedi) l'alluce perde la sua divaricazione rispetto alle altre dita e si allinea a queste divenendo il distretto che fornisce l'ultima spinta alla locomozione. L'intero piede poi, assume una struttura arcuata che consente di attutire l'impatto con il terreno. Anche le curvature della colonna vertebrale sono una conseguenza dell'andatura bipede, per favorire la scomposizione delle forze che gravano sulla "colonna portante" dell'intero corpo. Anche il cranio si è dovuto adattare: la posizione eretta ha determinato lo spostamento del foramen magnum, il foro che permette il collegamento tra cranio (cervello) e colonna vertebrale (midollo spinale) che si sposta da una posizione alta, verso il basso e in avanti in modo da portarsi sotto l'intero cranio.

C'è quindi da chiedersi quali siano stati i vantaggi di tali "costosi" cambiamenti, anche perché il bipedismo ci ha reso molto più lenti ed esposti agli attacchi di eventuali predatori. Alcuni autori hanno fornito una spiegazione di tipo comportamentale attraverso l'investimento sulla riproduzione per aumentare le probabilità di sopravvivenza della specie: le femmine degli ominidi avrebbero investito più tempo a procreare riducendo l'intervallo tra i parti. Una simile strategia avrebbe comportato la riduzione del tempo trascorso al procacciamento delle risorse a cui invece si sarebbero dedicati i maschi, che favoriti dalla liberazione degli arti superiori dalla locomozione avrebbero potuto trasportare il cibo e difendere il gruppo familiare. E' indubbio che proprio durante le apparizioni dei primi bipedi, circa 6 milioni di anni fa, in Africa prevaleva l'ambiente di tipo forestale. Il bipedismo quindi è nato quando i nostri progenitori dimoravano ancora in foresta mentre veniva mantenuta la capacità di arrampicamento, da qui il termine di "bipedismo facoltativo". Purtroppo la documentazione fossile nel periodo cruciale di comparsa di questo carattere (tra i 5 e i 10 milioni di anni fa) è ancora molto scarsa per formulare ipotesi di una certa consistenza. E' probabile inoltre, ma non certo, che questa particolare andatura sia sorta indipendentemente per convergenza in ominidi sudafricani e dell'africa orientale. L'evoluzione sembra avere sperimentato il bipedismo, seppur non totale come abbiamo noi, più volte nel corso della storia: è questo infatti, il caso dell'Oreopithecus bambolii, un antichissimo e piccolo primate trovato in Italia datato tra i 7 e i 9 milioni di anni fa che viveva in un ambiente caldo umido di foresta e in isolette, che però non rientra nemmeno della famiglia degli ominidi, ma comunque era portatore di una qualche forma di bipedismo facoltativo.

Per concludere, quando la documentazione fossile si fa più consistente (a partire da Australopithecus afarensis e anamensis, sopra i 5 milioni di anni) si nota che le strutture anatomiche dei polsi ricordano quelli dei gorilla e degli scimpanzé che hanno l'andatura sulle nocche chiamata knuckle-walking, ma dato che afarensis e anamensis erano completamente eretti, pur conservando capacità arrampicatorie, questo carattere del polso deve essere stato un retaggio di una fase più antica dell'evoluzione, oltre i 6/7 milioni di anni, in comune con quei primati che hanno mosso i primi passi con due arti anziché con quattro.